仿人机器人上基于无标定手眼协调的人机交互
在人机交互领域，机器人的手眼协调能力是机器人与人进行自然交互的重要基础，如何将手眼协调能力赋予仿人机器人，是本文研究的主要内容。本文从无标定手眼协调策略的角度出发对上述问题进行了研究。针对仿人机器人所具有的本质不确定性和不稳定性的特点，应用了基于Kalman滤波在线辨识图像雅可比矩阵的方法，为仿人机器人设计了无标定手眼协调控制器。仿真研究表明了算法的有效性和对图像观测噪声的鲁棒性。在仿人机器人上的人机交互实验则进一步说明了本文算法的实际应用价值。
仿人机器人 无标定 手眼协调 人机交互 NAO
项祯桢 苏剑波 马哲
上海交通大学自动化系,上海200240
国际会议
The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议
南京
中文
8438-8443
2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）