小型无人直升机视觉跟踪系统设计及实现

摘要：

　　本文介绍了一种小型无人直升机的视觉跟踪系统。利用基于统计分析的颜色块识别方法识别目标，基于颜色直方图的meanshift方法跟踪目标，并设计视觉跟踪控制器控制无人机对地面目标进行跟踪飞行，包括反馈线性化控制器和线性控制器。实验结果表明，此视觉跟踪系统跟踪效果稳定，并且在目标做一定程度的机动动作时依然可靠。

关键词： 无人直升机 视觉跟踪 视觉系统建模 控制器设计

作者: 王冰 王昊 陆耿 钟宜生

作者单位: 清华大学自动化系,北京100084;中国人民解放军装备学院昌平士官学校,北京102200 清华大学自动化系,北京100084

会议类型: 国际会议

会议名称: The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 8450-8456

在线出版日期: 2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）