融合l1正则的三维雷达数据地面分割

摘要：

　　对于能够在城市和越野环境自主驾驶的智能车辆来说,对前方复杂的地面进行全面而准确的理解是亟待解决的一项关键技术,同时这也是自主车后续进行障碍物检测和识别的基础。本文针对三维激光雷达产生的点云数据,提出了一种改进的路面分割算法。该算法首先根据三维激光雷达数据的分布特点,建立一个极坐标栅格地图；然后将该极坐标栅格分为许多小的扇形块,并在对每一个扇形块进行地面拟合的过程中加入了f,正则项,用于控制道路结构的复杂性。本文使用自主车在不同的室外环境进行测试。实验结果表明本文算法针对三维激光雷达数据可以获得很好的地面分割效果。

关键词： 地面分割 l1正则项 自主车 极坐标栅格地图

作者: 刘大学 宋金泽 谌彤童

作者单位: 国防科学技术大学,机电工程与自动化学院,无人系统研究所,长沙410073 国防科学技术大学,研究生院,长沙410073

会议类型: 国际会议

会议名称: The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 8485-8490

在线出版日期: 2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）