巡视器车载机械臂探测运动规划

摘要：

　　针对三自由度月面巡视器机械臂的规划问题，提出了两点改进，第一是运用SA*启发式算法对机械臂展开运动规划，使位形变更最少，在保障巡视器机械臂就位探测的安全性及探测效率上具有显著优势。另外在碰撞检测问题上，提出对环境点云做Delaunay三角化，结合AABB树对机械臂进行检测，将碰撞检测问题转化为线与面的位置关系。

关键词： 机械臂 运动学 运动规划 碰撞检测

作者: 张良坪 居鹤华

作者单位: 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京100022 北京工业大学深空探测研究所,北京100022

会议类型: 国际会议

会议名称: The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 8553-8558

在线出版日期: 2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）