菠萝采摘机械手的设计与试验
为实现菠萝自动化收获，以减轻劳动负担、降低收获成本、提高收获效率，该文根据菠萝的生长特性，确定采用2个步骤将菠萝摘取的方案：首先，手爪从水平方向将菠萝抓稳，然后通过旋转将菠萝掰断.按照本方案，设计的菠萝自动采摘手爪包括手部抓取机构，手部驱动机构和手部旋转机构3部分，分别实现对菠萝的抓取和掰断功能，并设计了以AT89C51单片机为核心的控制系统，控制2个步进电机.通过采摘试验，表明该机构和控制系统能够实现对菠萝的采摘，确定手部旋转机构的旋转角度为180°，抓取时间为21～24 s.该研究可为田间菠萝采摘机器人关键部件研发提供参考.
设计 试验 机器人 机械手 菠萝采摘 AT89C51
王海峰 李斌 刘广玉 徐丽明
中国农业机械化科学研究院,北京100083 国家农业智能装备工程技术研究中心,北京100089 中国农业大学工学院,北京100083
国际会议
青岛
英文
72-76
2012-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）