菠萝采收机械低成本双目视觉平台搭建与田间试验
视觉系统是菠萝采摘机械的关键部件之一，可为采摘终端提供待采果实的位置导航信息.考虑到菠萝果形较大，易于识别，以及系统应用于农业领域，需尽可能降低成本.该研究选取双目视觉技术，采用低成本的CMOS视觉传感器，辅以三脚架、双目云台，以及计算机、软件系统，搭建低成本双目视觉标定平台；研究了标定模型及流程，并基于C--和OpenCVvl.l环境以及Matlab标定工具箱的软件环境平台，采用张正友标定算法，分别对视觉传感器进行标定试验，选取了适合本平台的标定方法.基于此平台和开发的菠萝果实识别算法，在湛江菠萝田间进行果实深度测量试验发现，果实测试距离小于1m时，深度误差在6～8 cm范围内，经软件算法校正后，误差控制在2～3 cm范围内，该平台试验结果良好，表明低成本试验平台具有可行性.该研究可为菠萝采摘机器人视觉系统的开发提供参考.
机器视觉 试验 标定 菠萝采摘 双目视觉 低成本
李斌 王海峰 黄文倩 张弛
国家农业智能装备工程技术研究中心,北京100089 中国农业机械化科学研究院,北京100083
国际会议
青岛
英文
215-219
2012-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）