基于SDRE方法的小型无人直升机轨迹跟踪控制
(0) 针对小型无人直升机姿态稳定及位置跟踪控制问题,提出了基于SDRE(state-dependent Riccati equation)的跟踪控制方法,首先,根据牛顿欧拉方程及刚体理论建立了包含主旋翼挥舞动态的14阶无人直升机动力学模型.其次,将直升机系统依次划分为位置环,速度环,姿态环,姿态角速率环和挥舞运动环,再对各环动力学方程进行等效变换使其满足特定条件.在此基础上,针对非仿射系统,考虑引入控制输入u的微分(u),将u作为系统状态变量(u)作为新的控制输入.最后,将所提出的方法应用于Trex-250直升机.结果表明,所提方法能够取得良好的位置和姿态跟踪效果,且具有很好的实时性和鲁棒性.
小型无人直升机 轨迹跟踪控制 控制律设计
瞿友杰 吴庆宪
南京航空航天大学自动化学院,南京210016
国内会议
济南
中文
205-210
2017-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）