欠驱动双足机器人稳定行走控制与策略

摘要：

为了解决欠驱动双足机器人行走的控制问题,提出一种欠驱动平面双足机器人稳定步行控制方法和策略.首先,分析带有身体惯量的倒立摆模型的动力学特性,根据动力学模型和姿态信息,设计姿态稳定控制器,维持机器人身体姿态的稳定.然后,根据欠驱动量的动力学方程和行走速度反馈,设计行走速度稳定控制器.通过调整摆动腿步长的策略,实现速度稳定的连续行走.最后,在双足机器人上开展实验,验证了该控制方法和策略的有效性.

关键词： 欠驱动双足机器人 稳定控制器 姿态控制 行走速度

作者: 李阳 朱秋国 吴俊 熊蓉

作者单位: 工业控制技术国家重点实验室(浙江大学);智能系统与控制研究所,杭州310027

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届中国智能机器人大会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 1-6

在线出版日期: 2017-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）