基于阻抗-滑模控制的助行机器人跌倒防护运动控制算法

摘要：

根据助行机器人对安全性和柔顺性的要求,基于阻抗-滑模控制算法,本文提出了一种助行机器人跌倒防护运动控制算法.首先介绍了本文使用的助行机器人,然后建立助行机器人动力学模型和助行机器人阻抗模型,通过设计一个动态补偿器来联合阻抗控制和滑模控制,得到一个运动控制律让机器人在到达滑模面的同时实现阻抗控制,来增加跌倒防护运动控制中的柔顺性.实验结果表明,本文所提出的算法能有效的实现跌倒防护运动.

关键词： 助行机器人 跌倒防护 阻抗控制 滑模控制

作者: 徐文霞 黄剑 李晓林

作者单位: 武汉工程大学计算机科学与工程学院,湖北,武汉,430205;智能机器人湖北省重点实验室,武汉工程大学,湖北,武汉,430205 华中科技大学自动化学院,湖北,武汉,430074

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届中国智能机器人大会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 44-49

在线出版日期: 2017-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）