一种改进的柔性关节机械臂分级滑模控制

摘要：

为实现多自由度柔性关节机械臂高精度定点控制和振动抑制,提出了一种改进的分级滑模控制算法.该算法借鉴分级滑模的思想,采用双幂次趋近律,使系统无论是远离还是接近滑模面时都具有很快的趋近速度,而且控制量抖振小,动念性能好.应用李雅普诺夫理论证明了所设计的控制器能够保证系统状态有限时间有界稳定.数字仿真结果表明,所提控制算法能够提高柔性关节机械臂定点控制的精度,有效减小抖振.

关键词： 柔性关节机械臂 分级滑模控制 双幂次趋近律 抖振控制

作者: 姚伟 张丹丹 郭毓 吴益飞 郭健

作者单位: 南京理工大学自动化学院,江苏南京210094

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届中国智能机器人大会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 62-67

在线出版日期: 2017-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）