基于牵制控制的异质多智能体系统的群一致性研究

摘要：

本文研究了由线性的一阶智能体,二阶智能体和非线性的Euler-Lagrange(EL)结构智能体组成的异质多智能体系统的群一致性.为了实现同一个群中智能体状态能够趋于期望的状态,针对无向的固定拓扑情况,提出了基于牵制控制的分布式控制协议;并通过代数图论、李雅普诺夫函数和拉塞尔不变集原理证明了控制协议的可行性;最后,数值仿真结果验证了所提算法的有效性.

关键词： 异质多智能体系统 群一致性 牵制控制 分布式控制协议

作者: 陈世明 邱昀 黄跃 江冀海

作者单位: 华东交通大学电气与自动化工程学院,江西省南昌市330013

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届中国智能机器人大会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 83-88

在线出版日期: 2017-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）