四足仿生机器人步态规划及低能耗下零冲击步态算法的改进

摘要：

借鉴四足哺乳动物腿部解剖学成果,确定机器人仿生腿部的结构及自由度配置.通过对腿部的运动学分析,建立了四足机器人单腿运动学方程,设计了单腿相位变化轨迹,规划了合理的步行步态,实现了在平坦地形或者非结构的复杂地形的稳态行走.用MATLAB仿真分析足端运动范围,并验证步态规划设计的合理性和有效性.

关键词： 四足机器人 步态规划 零冲击算法 仿真分析

作者: 马慧姝

作者单位: 北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室 北京100101

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国计算机用户协会网络应用分会2017年第二十一届网络新技术与应用年会

会议地点: 福州

会议语种:中文

页码: 64-66,98

在线出版日期: 2017-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）