基于RGB-D的室内机器人定位与地图重建

摘要：

针对室内移动机器人同时定位与建图(Simultaneous Location and Mapping,SLAM)单目相机算法初始化耗时及尺度不确定问题,提出了一种基于深度相机的SLAM算法.通过深度图直接获得特征点深度信息,能减少计算时间并提升位姿估计精度;使用基于关键帧的词袋闭环检测算法,减少了地图的冗余结构,生成了具有一致性的地图.基于标准测试集数据集的实验结果表明,特征跟踪统计算法能够有效提高SLAM系统的建图速度与鲁棒性.

关键词： 室内机器人 同时定位 地图构建 特征匹配

作者: 魏飞龙 刘宏哲 牛小宁 游香港

作者单位: 北京联合大学自动化学院 北京100101 北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室 北京100101

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国计算机用户协会网络应用分会2017年第二十一届网络新技术与应用年会

会议地点: 福州

会议语种:中文

页码: 265-268

在线出版日期: 2017-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）