草地环境足球机器人场地线识别
在全自主足球机器人技术中,场地线的识别是非常重要的一个环节,近年来机器人足球赛中开始采用人造草皮搭建比赛场地,这对机器人识别场地线的能力提出了更高的要求.本文针对RoboCup类人组比赛,提出一种改进的场地线识别方法.该方法在不影响实时性的前提下,具有更高的稳定性,在草地环境下也能有较高的识别率.该方法基于边缘检测技术,采用颜色表作为颜色识别方案,经过多步扫描、融合、滤波,达到准确识别场地线的效果.本文在类人足球机器人硬件平台上进行测试,该算法有较好的识别效果,运算量低,误识别少,使得机器人在草地环境里也有较强的自定位能力.
足球机器人 草地环境 场地线识别 边缘检测
高海丹 谈英姿
东南大学自动化学院,江苏南京211189
国内会议
哈尔滨
中文
250-254
2017-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）