基于人机协同的水面无人船避碰方法研究

摘要：

为了提高水面无人船的自主能力以应对复杂环境和棘手任务,本文主要研究了USV如何借助用户的辅助和帮助来提高自身的避碰能力,提出了基于知识积累的提高USV自主避碰能力的方法.该方法根据用户给出的任务规划参数,结合不确定环境信息构造导航任务的知识库,利用该知识库来使得USV的自主避碰能力得到提升.通过仿真试验验证了方法的有效性.

关键词： 水面无人船 自主避碰 任务规划 知识库

作者: 张汝波 段立群 吴俊伟 刘冠群

作者单位: 大连民族大学 机电工程学院,大连116600 中国科学院 沈阳自动化研究所,沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届中国智能机器人大会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 313-317

在线出版日期: 2017-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）