基于行人间交互意图检测的服务机器人导航

摘要：

针对人与机器人共存环境中的机器人导航问题,提出一种基于行人间交互意图检测的服务机器人导航方法.首先,融合RGBD(红-绿-蓝-深度)信息和激光信息获取准确的行人运动轨迹,从行人轨迹中提取交互意图特征,基于贝叶斯理论检测出行人间是否存在交互意图;然后,将存在交互意图的行人之间区域设置为交互区域;最后,在地图中的交互区域设置临时障碍物,使机器人路径规划避开交互区域.实验结果表明了所提方法的有效性.

关键词： 服务机器人 行人轨迹 交互意图 路径规划 运动控制

作者: 孙世颖 赵晓光 边疆 谭民

作者单位: 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190;中国科学院大学,北京100049 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届中国智能机器人大会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 393-397

在线出版日期: 2017-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）