基于改进萤火虫算法的服务机器人多目标路径规划求解
服务机器人多目标路径规划可分解为三个子问题:环境建模、确定优化目标和路径搜索与优化.针对复杂室内环境下服务机器人多目标路径规划求解问题,提出了一种改进萤火虫多目标优化算法.首先,利用栅格法将机器人作业环境进行建模;其次,将Pareto支配关系引入到萤火虫个体的亮度评价过程,借助Pareto精英库保留算法每次迭代过程中的Pareto非支配解,采用自适应网格划分策略维护萤火虫种群的多样性;再次,以路径长度、路径安全性和路径平滑度为目标实施机器人运动路径的搜索与优化;最后,仿真实验结果验证了所述算法的有效性.
服务机器人 路径规划 多目标优化 萤火虫算法
段朋 李俊青 贾保先
聊城大学计算机学院,山东聊城252000
国内会议
哈尔滨
中文
403-407
2017-10-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)