一种新型多位姿康复机器人机构设计与分析

摘要：

针对临床缺少多位姿康复训练设备的现状,研制了一种新型多位姿康复机器人,该机器人能够满足偏瘫患者在卧、坐、站等不同位姿下进行康复训练.本文首先介绍了机器人各部分组成及机构设计方案,通过多位姿座椅、脚踏式训练机及运动底座的有机结合,实现了多种位姿的转换与训练轨迹的规划.其次,在矢状面内建立人-机模型,对其运动学、工作空间进行分析.最后,通过样机试验验证了该机器人工程实践的可行性.

关键词： 康复机器人 机构设计 位姿转换 轨迹规划

作者: 王勇 任刚跃 姜礼杰 张方双

作者单位: 合肥工业大学机械工程学院,安徽合肥230009

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届中国智能机器人大会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 408-413

在线出版日期: 2017-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）