基于强化学习算法的仿生机器水母姿态控制
受生物水母自由灵活运动的特点以及独特的喷射推进模式的启发,研制开发了基于多连杆推进机构与重心调节机构的新型仿生机器水母.通过对强化学习基础理论与机器水母实际系统进行对比与结合,提出了应用于机器水母的强化学习姿态控制算法.水下复合运动实验的成功表明了所提姿态控制算法的有效性.机器水母最终获得了5.6°/s的转弯偏航角速度和3.6°/s俯仰角速度.
仿生机器水母 结构设计 姿态控制 强化学习
喻俊志 栗向滨 庞磊
中国科学院自动化研究所,复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190;中国科学院大学,北京100049
国内会议
哈尔滨
中文
452-458
2017-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）