面向EAST核聚变舱探测的遥操纵蛇形机器人系统
为了监测EAST核聚变试验装置的日常运转状况,代替人类进入舱内完成探测作业任务,设计一种具有蛇形多关节结构的遥操纵机器人系统.该系统由前端的双重观测机构、中部的多个悬空机械臂和后端的直线轨道推进装置组成.通过对系统各部分的结构设计及功能分析,确立了组合式悬空机械臂各关节的主要参数指标.对机器人系统的探测工作空间以及机械臂的运动和力学特性进行了仿真分析.实际构建了机器人原理样机以及核聚变舱的模拟几何环境,对原理样机的基本运动及观测性能进行了实验测试.测试结果验证了所设计的机器人系统的可用性和有效性.
遥操纵蛇形机器人 结构设计 运动特性 力学特性 核聚变舱探测
张强 吴宝元 郭伟斌 汪增福
中国科学院合肥智能机械研究所,安徽合肥230031;中国科学技术大学自动化系,安徽合肥230026 中国科学院合肥智能机械研究所,安徽合肥230031
国内会议
哈尔滨
中文
464-469
2017-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）