核环境多关节蛇形机械臂的运动控制系统设计
核环境自动化维护至关重要,需要研制一种可以替代人类进入核聚变反应舱内完成探测和维护作业的机器人,并使其具有大范围高精度遥操作性能.本文以EAST核聚变舱的探测和维护作业为例,设计了一种具有蛇形多关节结构的遥操纵机器人系统,结构上采用轨道推送加悬臂调整的复合式操控方案.针对机器人执行全舱作业的运动需求,对机械臂运动轨迹进行了仿真分析.此外,设计了包括路径规划与轨迹控制等在内的机器人运动控制算法,构建了各关节在运动学上能够同步运行的多轴协调控制系统.最后,通过搭建模拟舱几何环境,对机械臂进行了运动测试,完成了关节旋转角度的控制精度评估.测试结果验证了运动控制系统的有效性.
蛇形机械臂 运动控制 核聚变反应舱 复合式操控
张强 刘宜 汪增福
中国科学院合肥智能机械研究所,合肥230031;中国科学技术大学自动化系,合肥230026 中国科学院合肥智能机械研究所,合肥230031
国内会议
哈尔滨
中文
470-475
2017-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）