基于动态运动基元的局部加权改进算法

摘要：

动态运动基元系统是用于机器人在轨迹规划中进行模仿学习的模型.在此模型中,针对其原有的局部加权算法做出改进,提出了局部加权改进算法.具体来说,在利用Logistic函数保证系统全局稳定的前提下,改变相空间表达式使其在时间上是均匀分布,解决了系统对时间过于敏感的问题,同时还进一步完善其局部加权算法中拟合等式不合理的问题.实验结果表明局部加权改进算法大大改进了模仿学习的效果.

关键词： 机器人 轨迹规划 模仿学习 动态运动 局部加权改进算法

作者: 魏达 傅剑

作者单位: 武汉理工大学自动化学院,湖北武汉430070

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届中国智能机器人大会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 506-510

在线出版日期: 2017-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）