基于特殊图像路标的双目视觉逆定位方法实现
针对复杂环境下移动平台如何实时精确的自主定位问题,本文选取了基于特殊图像的人工路标,将双目视觉与人工路标结合,通过逆定位方法,根据路标位置获得搭载双目视觉平台在全局坐标系中的位置.首先使用OTSU算法和角点检测实现路标的检测与识别,并取路标中的三个点作为目标点;然后利用双目视觉算法求取这三个点相对于摄像机的三维坐标;最后根据三边测量定位法确定摄像机在全局坐标系中的位置,继而实现移动平台的定位.实验结果表明,在复杂环境下特殊图像路标和双目视觉传感器有较好的抗干扰性,定位精度和稳定性均能满足定位要求.
移动平台 逆定位 双目视觉 人工路标
程磊 李婵 代雅婷 吴怀宇 陈洋
武汉科技大学信息科学与工程学院,湖北,武汉,430081
国内会议
哈尔滨
中文
582-587
2017-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）