基于改进PSO整定的PID在挖掘机铲斗位置控制中的应用
挖掘机工作装置精确的位置控制是实现其轨迹自动控制的基础.以21吨级的液压挖掘机为对象,考虑死区、流量系数和油缸摩擦等非线性因素,建立了铲斗联系统先导阀-主阀-油缸三级结构的数学模型,并对系统的动态特性进行了仿真,与试验结果的对比分析验证了所建非线性模型的正确性.将遗传算法的选择、杂交机制引入标准粒子群算法,设计了基于改进粒子群算法整定的PID位置控制器,并针对铲斗油缸位置进行了联合仿真.结果表明:所设计的控制器能得到良好的动态响应和控制精度,且优于常规控制,在不同的工况下均能保持优良的控制效果,可用于挖掘机的实际位置控制.
挖掘机 铲斗位置控制 闭环自动控制 粒子群算法 PSO整定
叶仪 殷晨波
南京工业大学车辆与工程机械研究所,南京211816
国内会议
广西柳州
中文
175-184
2015-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）