约束条件下基于强化学习的六足机器人步态规划

摘要：

六足机器人在结构上具有多冗余自由度,具有较高的地形环境适应能力,如何提高六足机器人在非结构环境下的移动能力一直是个具有挑战性的课题.本文将六足机器人在非结构环境中的行走问题建模为受约束条件下的离散落脚点选取和路径优化问题,利用强化学习对未知环境的学习能力,解决未知非结构复杂路况下的步态规划和路径优化问题,并通过MATLAB-ADAMAS联合仿真进行了实验验证.

关键词： 六足机器人 步态规划 路径优化 强化学习 非结构环境

作者: 唐开强 洪俊 留沧海 陈春林

作者单位: 南京大学工程管理学院控制与系统工程系,江苏南京,中国,210093 西南科技大学制造科学与工程学院,四川绵阳,中国,621010

会议类型: 国内会议

会议名称: 第18届中国系统仿真技术及其应用学术年会(18th CCSSTA 2017)

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 19-25

在线出版日期: 2017-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）