基于干扰观测器和SDRE的小型无人直升机姿态控制

摘要：

针对小型无人直升机姿态控制问题,本文研究了一种基于非线性干扰观测器的状态相关Riccati方程(SDRE)姿态控制策略.首先将小型无人直升机姿态模型进行等效变换,使系统满足SDRE方法的应用条件.然后针对存在的外界干扰问题,引入非线性干扰观测器进行逼近.最后结合SDRE和干扰观测器输出,设计具有干扰抑制能力的小型无人直升机SDRE姿态控制系统.仿真结果表明,提出的控制方法取得了良好的姿态控制效果,并对系统不确定和外界扰动具有较好的鲁棒性.

关键词： 无人直升机 姿态控制 黎卡提方程 非线性干扰观测器

作者: 瞿友杰 陈谋

作者单位: 南京航空航天大学,自动化学院,江苏南京,中国,210016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第18届中国系统仿真技术及其应用学术年会(18th CCSSTA 2017)

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 225-229

在线出版日期: 2017-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）