基于不确定性分析的扫描匹配定位方法
迭代最近邻点(ICP)是一种常用的机器人定位算法,广泛应用于室内室外等场景.然而现实环境复杂多变,尤其是在室外等非结构化环境中,激光扫描数据受到众多干扰因素影响,观测信息总是存在不同程度的不确定性,因此相邻观测中的信息可能并不一致,导致匹配结果的稳定性较差,甚至匹配失败.针对该问题,本文提出一种基于观测数据几何特性的不确定性分析方法,根据观测数据的稳定性赋予观测点不同的权重,减少不稳定点带来的匹配误差,提高机器人位姿估计精度和鲁棒性.实验结果证明了本文方法的有效性.
移动机器人 定位算法 激光扫描数据 不确定性分析
张启彬 王鹏 包鹏 王纪凯 陈宗海
中国科学技术大学,安徽合肥,中国,230027
国内会议
第18届中国系统仿真技术及其应用学术年会(18th CCSSTA 2017)
兰州
中文
271-274
2017-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）