波浪滑翔机位置保持控制策略研究
波浪滑翔机是一种新型的水面无人自主航行器,由水面浮体、水下滑翔体和连接二者的脐带缆三部分组成.波浪滑翔机航行所需的能量完全由波浪能和太阳能提供,具有结构简单、成本低、理论上可实现无限续航的优点,近年来得到了广泛关注.由于波浪滑翔机在执行某些特定任务时,往往需要在海面上某一固定位置驻留.但由于波浪滑翔机在波浪中必须保持不断前进,属于欠驱动系统,对原位保持的控制技术提出了挑战.考虑到波浪滑翔机独有的结构和运动特点,本文提出了一种基于分区控制和限制圆理论的波浪滑翔机位置保持控制算法,并结合波浪滑翔机的动力学模型在不同工况下进行了数值模拟.模拟结果表明该算法可有效解决波浪滑翔机由于欠驱动性导致的定位困难的问题,实现波浪滑翔机的位置保持功能.
波浪滑翔机 位置保持控制策略 分区控制 限制圆理论
王鹏 王道勇 田新亮
上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海200240
国内会议
浙江舟山
中文
214-218
2019-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）