基于仿真的月球车移动规划安全预警方法

摘要：

为了验证月球车巡视遥操作任务移动规划的安全性,研究基于仿真的月球车移动规划安全预警方法.根据月球车设计特性,实现由移动规划向路径曲线仿真预测结果的转化;基于月球地形DEM信息,实现对移动目标区域地形的分割,将障碍与安全区域分离,完成路径安全性的验证;基于六轮匹配算法,仿真月球车在路径上各点的姿态信息,进而完成月球车移动安全性的验证.本方法在探月工程任务中得到应用,取得了良好效果.

关键词： 月球车 移动规划 安全预警 计算机仿真 六轮匹配法

作者: 黄钊 苗毅 王磊 崔凯云

作者单位: 北京航天飞行控制中心,北京,中国,100094

会议类型: 国内会议

会议名称: 第20届中国系统仿真技术及其应用学术年会(20th CCSSTA 2019)

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 293-299

在线出版日期: 2019-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）