一种多智能体区域覆盖控制策略研究

摘要：

本文针对智能集群区域探测问题,研究了一种基于质心Voronoi图法的多智能体区域覆盖控制策略.针对质心Voronoi图法的收敛性与初始构型耦合这一问题,采用先分散、后聚拢两步法运动,使得多智能体分布效果明显提升.定义了区域覆盖问题的目标代价函数,以代价函数的函数最优为目标,进行收敛性仿真研究.仿真结果证明了控制策略的可行性和有效性.

关键词： 多智能体 区域覆盖控制策略 质心Voronoi图 收敛性

作者: 贾成成 杨雪榕 杨雅君 姚静波

作者单位: 航天工程大学,北京,中国,101416

会议类型: 国内会议

会议名称: 第20届中国系统仿真技术及其应用学术年会(20th CCSSTA 2019)

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 390-396

在线出版日期: 2019-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）