基于电流的机械臂碰撞检测研究

摘要：

为了解决协作机器人在工业生产中的安全性问题,本文提出了一种无传感器的基于电流的碰撞检测算法,无需改动机器人机械结构,降低硬件成本,并可以直接应用于现有工业机器人.本文根据机械臂在各种运动状态下发生碰撞时相电流的变化特点,提出了一种自适应检测阈值的方法,使得机械臂在任意运动指令下,系统都能够准确地检测碰撞的发生.实验结果表明自适应阈值能够很好的跟踪电流的波动,机械臂在任意运行状态下与外界发生碰撞都能快速停止,达到预期目标.

关键词： 机械臂 碰撞检测 电机电流 自适应阈值

作者: 赵汉杰 曹芷琪 楼云江

作者单位: 哈尔滨工业大学,广东深圳,中国,518000

会议类型: 国内会议

会议名称: 第20届中国系统仿真技术及其应用学术年会(20th CCSSTA 2019)

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 427-434

在线出版日期: 2019-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）