基于覆盖路径模拟的区域主方向标定方法
区域覆盖一般指智能体按照一定的规则对目标区域进行覆盖的过程.在该过程中,根据空闲区域的主方向信息规划运动路径能够有效的降低区域覆盖的代价,提高机器人的工作效率,典型的如可以降低机器人转弯的频率等.为自动标定区域主方向的真值,本研究提出基于覆盖路径模拟和评估的区域主方向标定方法.该方法首先在区域内模拟生成区域覆盖路径,并评估相邻路径之间的邻接度,从而生成以路径为节点的有向无环图.然后通过拓扑排序,计算得到该图内的最长路径.最后比较按不同方向生成的最长覆盖路径,进行平均长度和覆盖率评估,将其中平均长度较大、覆盖率较高的方向标定为区域主方向.通过实际实验,证明了本文方法的有效性.
机器人 区域主方向标定 区域覆盖 路径模拟
包鹏 陈宗海
中国科学技术大学,安徽合肥,中国,230026
国内会议
第20届中国系统仿真技术及其应用学术年会(20th CCSSTA 2019)
合肥
中文
73-76
2019-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）