基于神经网络的机械臂动作示教学习策略

摘要：

针对服务型机器人面向多样化工作时的运动问题,设计一种基于示教学习机制与神经网络方法的机械臂动作学习策略,该策略系统包括信息获取模块、自主学习模块和任务执行模块三个部分.首先,由信息获取模块采集示教过程中的状态信息;其次,构建神经网络模型并通过示教数据的训练得到机械臂动作策略;然后,任务执行模块获取目标任务并采集当前状态信息输入神经网络,根据神经网络输出的策略使机械臂完成指定任务.仿真实验结果表明,该方法能够实现对机械臂动作的学习,并且具有一定的泛化性.

关键词： 服务型机器人 机械臂 动作学习策略 示教学习 神经网络

作者: 马媛媛 任明仑

作者单位: 合肥工业大学 管理学院 安徽省 合肥市 230009

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十四届(2019)中国管理学年会

会议地点: 苏州

会议语种:中文

页码: 1-8

在线出版日期: 2019-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）