基于模型预测的车辆主动避障控制策略研究

摘要：

为了辅助驾驶员实现主动避障,建立了非线性车辆动力学模型,根据模型预测控制理论设计了两种车辆主动避障路径跟踪控制器,控制器Ⅰ以车辆前轮转角为控制输入,控制器Ⅱ以车辆前轮转角和后轮制动力矩为控制输入.通过仿真验证了两种控制器的有效性.最后,对两种控制器的仿真结果进行了对比.

关键词： 主动避障 路径跟踪 模型预测控制 非线性车辆动力学模型

作者: 魏杰 施国标 王帅

作者单位: 北京理工大学机械与车辆学院,北京100081

会议类型: 国内会议

会议名称: 2017年度中国汽车工程学会汽车转向技术分会换届年会暨学术论文年会

会议地点: 西宁

会议语种:中文

页码: 318-323

在线出版日期: 2017-09-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）