基于力控模式的机器人装配作业
随着航天事业的发展，航大器产品的装配越来越复杂。本文研究大型设备机器人辅助安装的方法.本系统通过向机器人控制器写入关于运动目标点的空间坐标和姿态信息,由机器人控制器计算运动路径,来实现运动控制,完成装配.选用ATI六维力/力矩传感器采集信息,采用了柔顺力控制算法在外力采集时避开加速期,减小惯性力的干扰.同时通过预先采集分析干扰力波形、滤波处理,解决了运动过程中惯性冲击和振动影响控制的问题.重力补偿后将力和力矩变换到空间坐标中以计算运动增量,由控制器完成执行运动.最终通过试验验证了该方法的正确性.
航天器装配 机器人 力控模式 运动控制
丁明理 齐秀青 柴鑫 赵永平
哈尔滨工业大学自动化测试与控制系 哈尔滨 150001
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2017-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）