基于修正D-H模型的铣削机器人定位精度优化
近年来，智能制造技术的深化发展对航天器制造提出了新的要求。航天器超大结构产品具有尺寸大、重量大等特点，其舱体组合加工超过了现有加工设备允许的尺寸上限，导致研制过程需要大量人力，造成产品一致性差、品质不稳定，白动化程度低等问题。航天器超大结构产品制造瓶颈日益突出，迫切需要柔性化程度较高的加工装备。为了解决实际工程应用中铣削机器人因制造、装配过程中存在的误差因素引起的精度不高问题,借助激光跟踪仪进行外部精度测量,构建机器人修正D-H理论模型,采用基于几何约束法和基于误差模型法进行机器人精度优化.通过精度优化试验对比,两种方法优化精度一致,基于误差模型方法更易于实际应用,通用性强.将优化后参数代替机器人参数进行碳纤维薄板钻孔加工,加工孔位精度由±3mm提高到±1mm以内.
航天器 铣削机器人 定位精度 几何约束
周莹皓 张加波 文科 胡黎明 颜家勇
北京卫星制造厂
国内会议
深圳
中文
46-53
2017-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）