基于图论的机器人三维检测轨迹规划技术研究

摘要：

机器人集成三维测头能够提高三维自动化检测效率,本文总结航天器典型零件特征识别的约束条件,提出了采用图论方法实现对航天器零件的模型表达,通过识别属性邻接图各节点中的属性值,提取出零件上的检测特征,对每一个特征上的检测视点进行规划,并通过三次样条法生成轨迹.完成了在Siemens NX的检测特征识别的二次开发,实现KUKA机器人与GOM ATOS的集成通讯,并进行了仿真和试验验证.

关键词： 航天器 零件检测 特征识别 机器人 三维测量 轨迹规划 图论理论

作者: 赵长喜 杨继之 乐毅 周莹皓 张霞 孙璨

作者单位: 北京卫星制造厂

会议类型: 国内会议

会议名称: 2017航天先进制造技术国际研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 593-601

在线出版日期: 2017-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）