工业机器人误差补偿技术研究

摘要：

工业机器人由于其高柔性和高自动化程度,使得其目前被大量应用于工业领域.但因其较差的绝对定位精度以及柔度低等缺点,限制其只能在搬运、喷涂等精度不高的领域应用.研究了KUKA工业机器人的单次补偿和实时补偿性能.提出了一种提高机器人绝对定位精度的误差补偿方法,此方法同时能够用于提高机器人执行轨迹的精度.最后通过实验验证提出的补偿方法执行轨迹的精度可以达到0.05mm以下.

关键词： 工业机器人 误差补偿 定位精度 轨迹跟踪

作者: 史晓佳 张福民 曲兴华

作者单位: 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津300072

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国计量测试技术学术交流会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 60-66

在线出版日期: 2016-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）