重复运动零误差控制系统设计与研究
随着智能制造及工业4.0的不断发展,传统制造业面临所的挑战,数控机床、工业机器人等对高精度位置控制提出了更高的要求.本文结合伺服位置控制存在重复运动的特性,采用迭代学习控制方法作为位置控制策略,设计了一种位置控制器.迭代学习控制算法理论上能够实现对期望轨迹的完美跟踪,该壁于迭代学习的永磁同步电机位置控制系统与传统控制方法相比,能够提高系统动态性能,大幅提高系统跟踪精度,对电机参数不敏感,鲁棒性强.最后在Matlab中对系统进行了性能对比仿真,仿真结果验证了系统良好的跟踪控制性能.
控制系统 重复运动 位置误差 跟踪精度
阚侃 黄振宇 张向 徐全坤
广东省计量科学研究院;广东省现代几何与力学计量技术重点实验室
国内会议
广州
中文
275-281
2016-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）