基于改进蚁群算法的应急监测移动机器人全局路径规划

摘要：

提出了基于改进蚁群算法的应急监测移动机器人全局路径规划方法.首先针对蚁群算法收敛速度慢,容易陷入局部最优的缺点,利用环境的全局信息建立目标吸引函数,对蚂蚁在野外环境下的路径搜索进行引导,提高其选择离目标点更邻近节点的概率,减小蚂蚁对非最短路径的选择概率.其次,借鉴狼群分配原则对信息素进行更新,避免算法陷入局部最优.最后实现了基于改进蚁群算法的应急监测移动机器人全局路径规划并完成了仿真实验,实验结果表明该方法可以更快地收敛到最短路径并具有较好的全局性能.

关键词： 应急监测 移动机器人 全局路径规划 改进蚁群算法 收敛速度

作者: 车洪磊 吴宗之 康荣学 朱安愚 张晴 阎露璐

作者单位: 中国安全生产科学研究院,北京100012 国家安全生产监督管理总局职业健康司,北京100713

会议类型: 国内会议

会议名称: 第八届中国国际安全生产论坛

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 278-283

在线出版日期: 2016-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）