双炉反应性测定仪五轴机械臂电控系统的研发
本文提出了一种五轴机械臂电控系统的实现方案,该机械臂可用于双炉焦炭反应性测定仪的焦炭反应性试验.焦炭反应性试验开始前,应将焦炭反应器由放置处取出,送至焦炭反应炉内就位.待焦炭反应结束后,再将焦炭反应器由焦炭反应炉取出,放回原位.因焦炭反应性试验结束后焦炭反应器的温度高达1100℃,此时人工操作,具有危险性,需要一种代替人工操作的机械臂设备来完成反应器的运送.本设计所述五轴机械臂系统,包括一个Z轴,两个Y轴和两个X轴,以步进电机带动滚珠丝杠的机械结构为基础,上位机界面由VB实现,利用松下FP0R小型PLC进行底层控制,每轴配有接近开关,同时为机械臂系统配备操作盒,方便试验人员进行就地操作.通过编程、调试,试验人员只需在上位机进行操作或就地使用操作盒,就可借助机械臂系统实现两个反应器的同时进炉、出炉,或单个反应器的进炉、出炉.本五轴机械臂系统,能实现焦炭反应器的自动化运送,免除试验人员的操作危险,提高试验的自动化水平.
五轴机械臂 电控系统 硬件设计 软件开发
王世宇
煤炭科学技术研究院有限公司煤化工分院,北京100013
国内会议
北京
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408-413
2016-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）