机-人协作GTAW焊接系统建模与控制

摘要：

手工焊接因其灵活性和可达性高仍将继续发挥其作用,然而手工焊接的脱技能化,将为一个长期面临的课题.提出了机人协作智能化手工焊接的概念,基于手工GTAW焊接,通过Leap运动传感器采集焊枪运动速度,设计区间模型控制器来确定如何调整焊接参数,并通过附有两个振动电机的新型焊帽产生的声音和振动信号,作为指令传送给焊工来执行,消除/降低对技能发挥的依赖性,实现机器帮助焊工的脱技能化.通过虚拟焊接试验验证了系统的可行性,并基于手工GTAW开展了304不锈钢管的全熔透焊接试验.

关键词： 手工钨极惰性气体保护焊 机人协作 运动传感器 控制器

作者: 陈树君 黄宁 章朋田 张裕明

作者单位: 北京工业大学,焊接技术研究所,北京,100124 北京卫星制造厂,北京,100094;北京工业大学,焊接技术研究所,北京,100124 北京工业大学,焊接技术研究所,北京,100124;肯塔基大学,电气信息与工程学院,美国,40506

会议类型: 国内会议

会议名称: 2016年中国焊接装备产业高峰会议

会议地点: 内蒙古包头

会议语种:中文

页码: 54-61

在线出版日期: 2016-09-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）