基于AR码的机械臂控制方法研究

摘要：

在机器人的控制领域,机器人的运动轨迹的研究,一直处于重要的地位.该研究是基于AR码的标记,利用单目摄像头和AR码构成视觉伺服控制系统,得到准确的物品位置和姿态,设计出基于位姿的视觉伺服(Position-Based Visual Servoing,PBVS)控制方法,该方法可以自主规划出机械臂抓取轨迹并可以根据AR码的姿态调整假臂的末端姿态来完成抓取动作.运用PBVS控制方法可以很好的解决机械臂在工作过程中的稳定性,以及控制时的实时性和精确性等问题,最后经过试验的验证得到很好的机械臂抓取轨迹.

关键词： 机器人 机械臂 抓取轨迹 视觉伺服 控制策略 AR码

作者: 倪长林 白殿春

作者单位: 沈阳工业大学 110870

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十三届沈阳科学学术年会

会议地点: 沈阳

会议语种:中文

页码: 1-5

在线出版日期: 2016-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）