基于插补算法的大扭矩数字舵机调速方法研究

摘要：

优化舵机控制算法是提高机器人关节运动性能的关键步骤.为了克服常规的数字舵机控制方法易出现动作僵硬,失调发热等问题,本文研究了基于定时插补的可调速舵机控制方法,分析了算法的基本思想,编制了算法实现代码.以STC12C5A60S2为主控芯片,构建了硬件控制电路,实现了对大扭矩数字舵机DS3115的调速控制,逻辑分析仪实测结果与理论预期吻合良好.最后讨论了该算法在多路舵机驱动时的实现原理,分析了进一步的改进方向.

关键词： 机器人 运动性能 数字舵机控制 定时插补

作者: 纪建伟 项士海

作者单位: 沈阳工业大学 电气学院,辽宁 沈阳 110870

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十三届沈阳科学学术年会

会议地点: 沈阳

会议语种:中文

页码: 1-4

在线出版日期: 2016-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）