基于滑膜变结构控制的轮式机器人控制系统设计仿真
以轮式机器人上的永磁无刷直流电机的研究为研究对象.在此基础上,为了实现精确控制机器人速度和转向功能,建立了永磁无刷直流电机的数学模型,传统PID控制过于依赖控制对象的模型参数,鲁棒性差,实际生产现场条件下难以达到最优状态.针对这一问题,滑模变结构控制是对非线性不确定系统的一种有效的综合方法,通过对切换函数符号判别,不断地切换控制量来改变系统结构,使状态变量运动到事先设计好的空间切换面上.变结构控制对系统的参数摄动和内外干扰鲁棒性非常强,且结构简单.在响应快速考虑负载转矩的情况下,运用滑膜变结构控制,对轮式机器人电机控制系统进行设计,完成流程图的编译.最后用MATLAB软件的SIMULINK模块进行模块的搭建并进行仿真实验,得到实验结果,验证控制系统的准确性.
轮式机器人 永磁无刷直流电机 滑模变结构控制 鲁棒性
杨博 吴伟
沈阳工业大学电气工程学院 沈阳 110870
国内会议
沈阳
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2016-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）