自适应滑模轨迹跟踪控制在轮式机器人控制中的应用

摘要：

本文针对参数不确定及存在未知外部扰动的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,设计自适应滑模控制器.首先建立机器人的不确定非线性运动学模型,进而通过状态反馈控制的相关理论对轮式移动机器人系统的输入—输出进行变换处理,选择适当的PID型切换函数,从而设计出切换增益可实时在线调整的自适应滑模控制器.最后将所设计的自适应滑模控制器与传统滑模控制器进行对比分析,观察系统参数摄动与外部扰动对自适应滑模控制器的影响,针对路径跟踪性能提高控制器的鲁棒性.

关键词： 轮式移动机器人 轨迹跟踪 自适应滑模控制 运动学模型

作者: 董贺 杨俊友

作者单位: 沈阳工业大学电气工程学院 辽宁 沈阳 110870

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十三届沈阳科学学术年会

会议地点: 沈阳

会议语种:中文

页码: 1-5

在线出版日期: 2016-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）