基于AirSim的无人机自主感知与导航

摘要：

本文主要研究无人机的室内外精确定位和导航控制方法.在探索未知区域时,先在区域上空飞行建立全局地图,然后根据具体任务,结合全局信息,在室内时使用滤波后的IMU信息,在室外时使用GPS信息与无人机IMU信息融合进行精确定位控制.本文提出的方法在AirSim虚拟场景中显示出了良好的鲁棒性,无人机能够自主地进行全局地图建立,识别地面停机坪数字与障碍圈,并按照编号依次完成停机坪的起飞、降落和障碍圈的穿越,并自动搜索和识别散落在场景中的二维码,最后回到起点处.本文的方法对无人机的智能感知和精准导航有重要价值.

关键词： 无人机 自主感知 自主导航 全局地图

作者: 熊明康 张正鸿 沈琪锋 熊惠霖

作者单位: 上海交通大学 上海 200240

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届高分辨率对地观测学术年会

会议地点: 西安

会议语种:中文

页码: 1-2,1-16

在线出版日期: 2018-10-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）