基于视觉的小型无人机导航与感知系统
本文主要介绍了利用小型无人机的视觉信息构建的导航与感知系统.在未知环境中,无人机底部相机获得的图像信息用来建立二维全局地图,利用全局地图中的颜色特征进行目标物体的轮廓及特征提取,最后利用BP神经网络对所提取的特征进行检测识别,实现对目标的定位.在Airsim虚拟场景中,本文提出的方法可以完成建图、定位、识别的任务,结合对无人机的控制可实现无人机的定位及自主飞行、完成快速识别和极限闯关的任务,相比于其他方法提高了效率,在实现任务的过程中展示了很好的鲁棒性.本文中提出的建图、检测的方法对小型无人机的导航与感知有着重要的意义.
无人机 导航系统 感知系统 视觉信息
姚若晨 杨兴隆 刘伟琪 邹丹平 徐昌庆
上海交通大学感知与导航研究所 上海市 200240
国内会议
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2018-10-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）