应用双目视觉的动态物检测与三维地图修复
论文提出了一种基于双目视觉的动态物检测和三维地图修复方法.该方法通过对前后两帧左右图像特征匹配,然后进行RANSAC迭代获得能够计算自身位姿的局内点与用于标识动态物的局外点.对左右图进行超像素分割和双目匹配,继而平面拟合得到超像素之间的关系分类.在超像素分类的辅助下,结合局外点,方法达到最终动态物检测目标.在对去除动态物后的RGB左图和深度视差图进行填充和修复后,可以得到连续多帧的静态物重建结果.实验验证了该方法的有效性.
双目视觉 动态物检测 图像匹配 超像素分割 三维重建
范蕾 陈龙
中山大学数据科学与计算机学院,广东广州,510000
国内会议
深圳
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2016-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）