海底电缆巡检水下机器人运动控制系统研究

摘要：

海底电缆巡检水下机器人是为检测与维护海底电缆等管线的腐蚀、磨损等问题而设计的开架式水下机器人.结合海底电缆巡检机器人的实际应用需求,介绍了水下机器人四自由度运动建模方法,详细讨论了海底电缆巡检水下机器人的硬件体系结构组成,采用模块化的方法对海缆巡检水下机器人的软件体系进行了设计.

关键词： 海底电缆巡检 水下机器人 运动控制系统 硬件设计 软件开发

作者: 俞恩科 敬强 江春晓 解玉文

作者单位: 国网舟山供电公司,舟山316021 北京国网富达科技发展有限责任公司,北京100070

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国第十次电力电缆运行经验交流会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 723-725

在线出版日期: 2016-03-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）